테슬라봇 정리

 

테슬라봇(옵티머스)

- 가격 : 2만 달러 이하
- 들어가는 모터 : 200개 이상
- 손에 들어가는 모터 : 27개
- 21년 컨셉 → 22년  2월 버전 → 현재 버전
- 중요한 것은 두뇌. FSD 소프트웨어 사용
- 통신을 통해 커뮤니케이션 가능
- 넘어질 때의 충격도 체크 중
- 무릎 관절 높은 에너지& 각도 효율

- 차량에서의 노하우 로봇에 접목
- 로봇은 더 다양한 움직임이 예상됨
- 따라서 Actuator 최적화 중요(최신 로봇에 적용)
- 대량 생산까지 고려해 약 26개에서 줄여 6개의 유니크 Actuator 디자인 설계
- 하나의 Actuator 로 0.5톤 들 수 있음(피아노 한대)
- 사람 손가락 형태 공장에서의 조작 위함

- 손가락 6개 Actuator 사용
- 사물 잡을 수 있게 맞춰 디자인 됨
- 바퀴 달린 로봇에서 다리 달린 로봇으로 옮겨가는 중
- 비전(Volumetric Depth Rendering)으로 트레이닝
- 오토파일럿에서 데이터만 바꿔 트레이닝
- 걸음(2022년 4월 첫스텝 → 7월 Pelvis unlock → 8월 Arm sway → 9월 Toe off)

- 걷는 속도가 불과 6개월 만에 정말 빨라짐
- 걷는 것 쉽지 않음. 몸의 모든 밸런스를 맞춰야 하고 몸 전체를 조율해야 함.
- Locomotion Planning. 사람이 걷는 형태를 그대로 모방
- 이론을 리얼리티에서 적용하면 노이즈가 발생하여 걷는 것이 쉽지 않음, 균형 잡기 위해 손도 사용

 

 

- 사람의 모션 캡처 → 여러 모션을 로봇 모방해 연습
- 현재의 내용은 6-8개월 사이에 개발된 내용
- FSD 베타 : 2021년 테스터 2천명 → 2022년 16만명 / 엄청난 개발 속도 유지 / 웬만한 도로주행 다 가능
- Occupancy를 통해 미래의 행동 추측, 인지, 트레이닝
- 많은 트레이닝 데이터 필요